バランス力が向上したセイサク君でしたが･･･

今日は、不倒停止タイプのセイサク君で、カーブ走行にチャンレンジしようとしたところ、なぜか不倒停止できなくなってしまいました。（汗

調べてみると、セイサク君が背負っている回路部分がショートしていることが判明。そのせいでジャイロセンサが検知したデータを取り込めなくなっていたのでした。復旧作業中･･･

さらに安定度が向上！

今日は、パラメータをさらに適切化することで、不倒停止の安定性を高めることに成功！以前はほんのちょっと押しただけでも倒れていたのが、今はちょっとくらいなら倒れません。

なんだか、わが子の成長ぶりを実感する親の気分？（笑）
これで、今まで苦手としていた小回りも克服できるかも･･･

CEATECまであと35日

本社でお披露目会

例の「新社屋」の会議室で、開発中の２体のセイサク君を本社の皆さんにお披露目しました。
まずは、不倒停止できるタイプでデモを行ったところ、営業や広報の方々は「これはすごい！！」と、相当びっくり。

でも、小回りができるタイプは、得意のカーブをうまく曲がれず転倒。新しい絨毯の上で走行したせいでキンチョウしたのかも･･･

というか、走行する路面の状態は重要だということですね（＾＾；。

今後は、不倒停止と小回りという２体のセイサク君で開発した「技」を一つに統合せねば！！

バックオーライ　

不倒停止と、前進/後進の「合わせ技」を試してみました。

まずは前進してからの停止ですが、本当にピタリと止まるのでびっくり。次に停止してからの後進ですが、この安定性はもう、自転車とは思えません。

#というか、自転車ってバックできましたっけ?

部内発表会!!　

開発部内での緊張の発表会。
セイサク君の「不倒停止」を披露しました。

初めはコケてしまいましたが、2度目で無事成功!!
集まったメンバーからは「お〜っ」という声とともに拍手喝采!!
良かった。ホントに良かった。

CEATECまであと40日

不倒停止へのチャレンジ〜続編

↑コントローラは胴体の真ん中
8/19で書いていた「不倒停止」が、セイサク君に搭載している「コントローラ」で実現できました!!

補助輪も釣り糸も一切つけないで、「不倒停止」ですよ。ちょっとくらいつっついても、こけずに立っています。放っておけばいつまでも･･･（たぶん電池の続く限り）

素晴らしい!!お見事!!

ムラタのジャイロセンサがバランスを保つのに大いに役立っているのです!!
宣伝になりますが、かなりいい線いってると思います。V(^-^

イメージラフ作成　〜やんちゃなセイサク君〜

マウンテンバイクに乗った少年のイメージ案です。昔のセイサク君よりもやんちゃな感じで可愛いいです(*^_^*)。これなら小さな子とも友達になれるかな。

持久走　

セイサク君を通常走行させた場合、どれだけバッテリーが持つかを試しました。結果、おおよそ10分くらい。これでは、CEATEC本番のデモ時間は堪えられません。

しかも、連続して走らせていると、だんだん速度が遅くなってきて…でも、セイサク君は倒れずによく走ってくれました。

#お疲れ様でした〜

障害物

↑目のような２つの超音波センサ
セイサク君に搭載した超音波センサを使って、
障害物を避ける動作ができるかどうかを確認しました。

但し、ハンドルを戻す際に不安定になる点が不安要素…

CEATEC本番でのセイサク君のステージを想定すると、障害物を避けるにはハンドルを大きく切る必要があります。もっと広いステージだったら安心なのですが…

CEATECまであと45日

想定内？

↑がちがちに固まってとれない軸
今日は突然、自転車のペダル部分の「軸」が固まってしまい、走らなくなってしまいました。

ハンマーで叩いて、なんとか軸を取り出し、サンドペーパーで軸を磨くことで、再びスムーズに回るように。(汗

ところが走らせてみると、これまでと状況が変わってしまったのか、またもや調整が必要みたい…

順調です

試作機2号の補助輪なしでのカーブ走行も無事成功!!

これで一応、CEATECで予定しているデモの基本走行はなんとかなりそうです。やはり急にハンドルをきりすぎると転倒するみたい…

#人間と同じですね。

続いて試作機2号も・・・

補助輪なしでの走行に成功。とんとん拍子に課題をクリア〜♪

と思っていたら、カーブ走行がうまくいかず、倒れてしまいました。急にハンドルを切りすぎるからかも…

CEATECまであと50日

道のりは短かった?!

↑お父さん？に補助してもらうセイサク君1号
昨日の続きで、ジャイロセンサの取付け位置を変えてみたり、パラメータをいろいろと調整した結果、補助輪なしでの走行に成功!!

その瞬間、思わず「やったー!!」と叫んでしまいました。(^^;
試作機とは言え、これで一安心…

次は試作機2号の補助輪なし走行にチャレンジするぞ!!

デザイン案の検討会　〜丸見えスケルトン？〜

今日は、ムラタセイサク君のデザイン案の検討会を行いました。えっ、丸見えスケルトン？(*_*)。村田製作所の部品が見えるのは嬉しいけれど、おなかが丸見えなのは、ちょっと落ち着かないなぁ。もう少し肉付きのいいデザインを希望(^^♪。

補助輪なしの走行に向けて

試作機1号を補助輪なしで走行させるための実験をしました。車体を傾けてみると、その方向にハンドルを切る(＝傾きをキャンセルして姿勢を立て直す)という思惑どおりの動きを確認。

ところがこの後、いろいろ調整して走行実験を繰り返したのですが、倒れずに走りきることはできませんでした。(泣

設計の見直しが必要ということでしょうか。
#道のりは長い…

ジャイロセンサ

今日は、セイサク君の自己位置認識機能を確認しました。
この機能は、セイサク君を自動経路運転させるために「今どこにいるのか」を認識する機能です。

今までは、天井に設置したカメラによる画像処理で行っていましたが、今回のは、セイサク君に搭載されたジャイロセンサによる自律方式です。しかもカメラで行った場合と同程度の精度が得られました！！
#やっぱ、ムラタのジャイロセンサはスゴイわ。(^-^)自画自賛

ムラタセイサク君のCMを作ることに

現在開発中の自転車型ロボットを使って、CMを作ることになりました。今日は自転車型ロボットムラタセイサク君開発チームとのミーティング。どんな格好？男の子？名前は？名前はやっぱり「ムラタセイサク君」がいいね、と全員一致。今度のムラタセイサク君はいろんな機能をいれようと欲張っています。ちゃんと走れるようになるかな。ちょっと不安…。

↑1990年に開発した初代「ムラタセイサク君」、このセイサク君もTVCMで活躍していました。

↑開発中の新「ムラタセイサク君」、まだ補助輪が必要。