TVCM案検討会

ムラタセイサク君が登場するTVCM案ができてきました。自転車練習を見守るセイサク君、犬におびえるセイサク君。いろいろなアイディアでどれも面白そう。結果はTVCM放映までのお楽しみ…ということで。ムラタセイサク君（＝村田製作所・ムラタの電子部品）はいつもそばであなたを見守っています、というメッセージをこめてキャッチフレーズは「ムラタセイサク君は、いるよ」。

セイサク君初お披露目

今日は開発発表会。誕生したばかりのセイサク君のお披露目です。セイサク君、たくさんの記者の方を前に、いきなり転倒(*_*)！一時はどうなることかとハラハラしましたが、後半、調子を取り戻し、記者との不倒停止競争でも圧勝(*^^)v　夕方のTVニュースにも登場しました。転んだときにできた頬の傷も誇らしげ。がんばったね、セイサク君。

<セイサク君開発者ブログ>
マスコミデビュー？ CEATECまであと4日！！ 2005年9月29日

マスコミデビュー？　CEATECまであと4日！！

本社のホールで、セイサク君の開発発表を行いました。ＴＶ局／新聞社の方々がたくさん集まってくださり、ずらりと並んだカメラやマイクを前に、緊張する間もなくデモを開始しました。

あるTV局は、レポーターの方がセイサク君の隣で自転車にまたがり、セイサク君とどちらが長く「不倒停止」していられるか競っている様子をカメラに収めておられました。
＃勝負になりませんでしたけどね。(^-^)V

デモの途中、外装をつけたことによるトラブルがいくつか発生しました。
TVカメラの前で何度も平均台走行のデモをしていると、外装にこもった熱で、頭部に内蔵したCCDカメラからの画像に歪みが発生！平均台をうまく認識できず、途中で停止してしまうトラブル(それはそれでスゴイ？)もありましたが、少し時間を置いて「頭を冷やし」ながら、なんとか乗り切れました。＃よかった〜

また、通常の経路走行の後に不倒停止でキメるという走行デモは何度やっても転倒。外装を付ける際に、バッテリを外装カバーの中に押し込んだために、重心が上の方に移動してしまったのが、原因かも・・・

帰りの車中、開発メンバーでTVを見ていると、本社で撮影された映像が早くもニュース番組でオンエアされていました。カッコよく撮っていただけたな〜と喜んでいたら、案の定、転倒シーンもしっかり放映されていました・・・＃お約束というコトで(^^;

本番に向けて　CEATECまであと5日！！

昨日からの続きで、通常走行の調整を行ないました。ジャイロセンサの取付位置は
間違ってないし、何が原因だろう？と探っていくと、結局は、ジャイロセンサのデ
ータ読み込み回路の変更を行ったことを計算にいれていなかったことが判明〜(^^;
その変更を考慮して調整すると、通常走行もようやく成功！

その後、大急ぎで「明日」の準備をしました。＃うまくいくといいな・・・

外装付セイサク君帰還　CEATECまであと6日！！

外装付きのセイサク君が戻ってきました。早速、動作の確認をしようと思いました
が、
超音波センサ、ショックセンサ、などが外されており、まずはその取付から行なう
はめに・・・
超音波センサの取付方法に苦労したため時間がかかってしまい、21:30頃にようや
く不倒停止動作を確認！
続いて通常走行を確認！　・・・できず、どうも変な動作をします。
木曜日のイベントに間に合うのでしょうか？？

外装装着完了

セイサク君開発チームから、外装装着が完了したとの連絡が入りました。背中のバッグに基盤も電池も納まり、無事、補助輪なしで走って止まることができたようです。ムラタセイサク君の誕生です!(^^)!。早くセイサク君に会いたいなぁ。

<セイサク君開発者ブログ>
CEATECまであと7日間！！ 2005年9月26日

CEATECまであと7日間！！

昨日バッテリーを変えたこともあり、本番時の走行メニューと同じプログラムで同じ時間動作させてみて、バッテリーがどれくらいもつかを確認しました。
結果、走行は2回連続で動作可能なことを確認！本番走行の1回分の時間はMCのナレーションも含めて13分程度であり、最初は「ホンマにもつのかな？？」と思っていましたが、問題はなさそうです。
ちなみに、心配していた回路の故障もバッテリーを変えたせいか、１度もありませんでした。

それから、セイサク君の外装チェックのために東京へ出張していた別動隊から連絡がありました。ジャングル状態?であった配線類を回路基板と外装の隙間に何とか収納でき、外装取り付け後の動作確認も一応できたみたいです。＃ホッ。（＾＾）

明日から、外装付のセイサク君の調整です。今週木曜日にまたもやデモの予定があるので、それに間に合うように頑張ります！！

ちと不安・・・

昨日に引き続き、またもやセイサク君の背中の回路がショートして故障！原因として、今まで回路基板の固定を疑っていましたが、どうやらそうではないような・・・

結局、バッテリ−の電圧が急に下がっていることが回路故障の原因ではないかと考え、とりあえずバッテリ−をリチウムポリマーから以前使用していたニッケル水素に変更。

今のところ問題はなさそうだが、ハッキリとした原因が掴めていないだけに、また故障する可能性がなきにしもあらず・・・＃正直不安です(汗

後の祭り・・・

昨日のデモで、急遽代打で活躍したセイサク君にも、本日トラブル発生！
通常走行運転の調整を行なっていた時、背中の回路がショートして故障してしまいました！原因はおそらく昨日と同じで、回路基板がしっかりと固定されていないまま電源をONにしたことだと思います。

昨日セイサク君を修復する時、ついでに代打のセイサク君も回路基板を固定しておけば良かったのですが・・・すでに後の祭りです。
現在、回路は修復し終えて、無事、元に戻りましたが、昨日の修復よりも重症だったので、かなり時間をロスしてしまいました。

一方、昨日修復した方のセイサク君は、これからの便で東京に送り、外装をつけてもらいます。
＃セイサク君、カッコ良くなって帰ってきてください〜！

CEATECまであと10日！

不倒停止〜通常走行の制御切替が可能に！

今日の午前中に、不倒停止状態から始動して、通常走行での自動経路運転に切替えた後、再び不倒停止で走行を終えるまでの制御を、シームレスに切替えられるようになりました。

セイサク君の開発当初、仕様書を書いているときに、これを目標にしようと思っていたのですが、まさかできるとは！

これで、スタートからゴールまで、人の介助なしで走れます。
#お父さん?は遠くで暖かく見守るだけでOK。(^-^)/~

それから午後にちょっとしたアクシデントがありました。

社長が大学教授と対談される場で不倒停止のデモをすることになっていまして、京都市内の会場へと課長が車でセイサク君を運んだのですが...

輸送途中に何かの拍子で電源がONになって、モータを動作させる回路が故障してしまい、セイサク君は動かなくなっていたのです。会場からの課長の電話を受けて、急遽もう１台のバックアップ用のセイサク君を持って、京都までかけつけました。

なんとか対談の場でのデモは成功し、社長の満面の笑顔を見ることができました。#よかった〜。(^^;

京都から帰った後は、モータを動作させる回路を修復。回路基板がきっちり固定されていなかったのが原因ではないかと考え、回路基板を固定しなおして、その後、不倒停止をするところまで確認しました。

教訓：輸送時には念のためバッテリーを外そう。

プロモーションビデオ？

東京からTV局の方が取材と撮影にこられました。このようなことは初めてなので、ドキドキしました。最初は「開発風景だけを撮るので、普段通り仕事をしていてください」という話でしたが、なかなかそうもいかず、結局はセイサク君のデモをやることに...

平均台やバックなどを無難にこなした後、不倒停止のポーズを決めたセイサク君の勇姿?を撮影しました。暗幕を背景に、部屋の照明を落とし、業務用ライトだけでプロのカメラマンが撮影したのですが、その様子を見ているだけでも、なかなかカッコよく撮れているなと感じました。やはりプロの仕事は違いますね。

インタビューもされましたが、どこまで採用されるかはオンエア当日までのお楽しみということで...(^^;)ゞ

CEATECの見どころを披露！！

今日は、セイサク君の雑誌取材兼デモ・リハーサル。広報/販促担当者、記者、ビデオ撮影班の方が見守る中、
1.カーブを含めた低速での走行
2.バック走行
3.平均台走行
を行いました。

最初は調子が悪かったのですが、撮影本番になると機嫌良く走りだしました。撮影班の方から「バックするときはセイサク君を後ろに向かせて!」など色々と注文をつけられましたが、それも無難にクリア〜♪

CEATEC本番での見所でもある、平均台走行も見事成功！！10回は渡ることができました！
かなり安定しているな〜と思っていたら、セイサク君の背中に両面テープで仮どめしていたボードが落ち、バランスを崩したセイサク君は平均台から落ちそうに...?!

あわてて横から補助して、なんとか無事でした。(^^;)ゞ

デモが終わった後は、広報/販促担当者とCEATEC本番のデモ環境や進行に関する打ち合わせもしました。
今日は普段の開発の仕事とは違うため、しんどかったですが、撮影班の方が「いい撮影ができた」と言ってくれたので、デモ・リハーサルは成功だったと思います。
＃とにかく無事終わってよかった〜

念入りなリハーサル

明日のデモに向けてセイサク君をブラッシュアップしました。昨日の平均台走行実験では、外部電源のケーブルや補助輪付きで、なおかつ下に落ちてもいいように、首輪?をつけて走行させていたもので...。

デモ走行としては見た目が大事なため、今日は電源を電池から供給することにしてケーブルを外し、補助輪も外し、首輪?も外し、走行にトライ！！

最初は、ここで落ちたらもうセイサク君の「代わり」がいないため、かなりドキドキしましたが、幾度も平均台走行のデモをやっているうちに（今日はなぜか見物客が多かった！）結構安定して平均台を走行することができることが実感でき（１度も落ちていない）、少し安心しました。とにかく、明日のデモではトラブルが起きませんように...。

※なお、重症で制御不能にあった方の本番用のセイサク君も、不倒停止できるようになりました！！ちなみに、原因はコネクタの箇所の差し間違い。。。しょうもな〜（というか、みんな疲れてきている？）。しかし、これでバックアップ用のセイサク君も確保できたことになるので、明日からは少し安心して調整が進められます。(^-^)V

CEATECまであと15日！

ようやく本調子

不倒停止がさらに安定し、なおかつ今日は、平均台走行もできるようになりました！
＃ようやく復活！！がんばった甲斐がありました。

実は、つい先ほどまで不倒停止がまだ安定していませんでしたが、ジャイロの出力特性を踏まえて設定を調整したところ、これまでの成功率の低さが嘘のように安定しました♪
＃これなら火曜日のデモはうまくいきそう･･･

原因解明?!

夜22時頃までかかって、ようやく本番用セイサク君が不倒停止に成功！！

これまでの解析で2つの原因がわかりました。
1つは、不倒停止モード開始ボタンを押す際にセイサク君に余計な力が加わって、開始時のバランスをくずしていたこと。もう1つはジャイロセンサの符号が逆であったこと。

ボタンは、セイサク君に余計な力を加えない押しやすいものに変更するつもりです。ともかく、これで来週の火曜日のデモ・リハーサルには何とかなりそう。

ムラタセイサク君、CEATECデモバックアップ用と本番用のトラブル状況

＜CEATECデモバックアップ用のセイサク君＞
動かなくなった原因と思われるＣＰＵは交換したものの、不倒停止はできず･･･
何がおかしいのか、原因がわかりません。解明に向け、明日も解析を続ける予定。

＜CEATEC本番用のセイサク君＞
本番向けの不倒停止用ソフトが完成したので、さっそくトライ！！
がしかし、こちらも不倒停止はできませんでした･･･
CEATEC本番用のセイサク君は２台ありますが、２台とも別々の症状で動作しません。このうち１台は重症で、現在制御不能状態？！。

来週の火曜日には、社内でデモをすることになっているのに、このままでは１台も･･･＃明日こそ不倒停止ができるようにしたい。がんばれ＞自分！！

まずい･･･

基本動作の確認中、とてもまずい問題が判明。それはモータを駆動する配線の間違いで、モータが全く動きません！！

とりあえず、別に回路を作って対応する予定...
回路を待っている間は、不倒停止用のソフト作成に着手します。

念のため、CEATECデモバックアップ用の試作機の配線もチェックしたところ、こちらは配線ではなく、どうやらＣＰＵが故障しているみたいです...
こちらは予備のＣＰＵに交換せねば。

＃ここが踏ん張りどころかも!! p(‘‘)q

CEATECまであと20日！

CEATEC用の写真撮影！

↑写真撮影風景
今日はCEATECで配布する紹介パンフレット用の写真撮影を行ないました。セイサク君ではなく、開発者（私達）の紹介用ですが･･･(^^;

こういう撮影は初めてなもので、開発メンバー一同、表情が固くて、カメラマンの方から

「もっと、柔らかい表情でお願いします！！」

と言わる始末･･･。＃当然ながら、モデルさんのようにはいきませ〜ん。

一方、昨日入ってきたセイサク君は今日もまだ組立中･･･
なので、各種モータの駆動や、センサデータの取込みのためのソフトの作成＆確認をしてます。(汗

外装デザインが完成〜男前セイサク君〜

セイサク君の外装デザインがついに完成しました!(^^)!。間に合ってよかったぁ…。開発チームのみんなも、この男前セイサク君のデザインを気に入ってくれるかな。

トラブル続発･･･

これまでの試作機に代わって、CEATEC本番ステージで活躍する予定のセイサク君完成版が２台組み上がる予定だったのですが、組立作業は予想以上に時間がかかり･･･
＃スケジュール遅れる〜！！

さらに、試作機（デモのバックアップ用として今後も活躍を期待）まで、またもや不倒停止ができなくなってしまった。

例の配線があやしい？それとも完成版へのジェラシー？
トラブル続きで、かなりまずい状況･･･今週中になんとかしないと･･･

ムラタセイサク君、平均台にトライ！

今までセイサク君を精度良く真っ直ぐに走らせようと実験してきましたが、実は、それは平均台を渡るためのもの･･･

それではいよいよ、幅2cm（←タイヤの幅とほぼ同程度）の平均台にトライ！
しかし、どうしても平均台の中ほどにくると、セイサク君がぷるぷると震えてそのまま落下してしまいます。(>_<)痛!!

原因を調査してみたところ、平均台自体が揺れていて、その振れがセイサク君に影響している様子。

そこで、平均台を補強してみると、見事に平均台を渡りきりました！！

今回の実験で、いくら精度良く真っ直ぐに走ることができても、平均台が揺れていては倒れてしまうということが判明。＃なかなか想定どおりにいかないものですネ。

CEATEC本番で使用する平均台もしっかりしたものを考えなくては･･･
CEATECまで、あと25日！

速度制御

今日は、速度制御がどの程度行なえるかを実験しました。

設定した速度でムラタセイサク君を走らせるため、走行中の速度と目標速度とを比較し、その差をトルクの調整で目標速度に修正するというもの。

しかし、コンピュータ内のトルクを調整するところがうまく機能していないため、急加速や急減速など、意図していない動作をしてしまいます...＃困った〜

とりあえず、CEATECでのデモンストレーションでは使わない機能なので、これについてはまた後日ということで。＃残念！！

トラブル

今日、急に不倒停止ができなくなってしまいました！

配線経路をたどると、どうやら接触が悪いと思われる箇所を発見。そこを直せば解決したんですけど、ちょっぴり冷やっとしました･･･(^^;A

実験的に組んだ配線なので、今後もこのようなトラブルに見舞われるかも！？

イメージラフ作成2　〜ロボットらしくなってきた〜

セイサク君のデザイン案、だいぶ、ロボットらしくなってきました。開発チームは急ピッチでセイサク君の制作を進めている様子。外装デザインも急がなくては^_^;。

<セイサク君開発者ブログ>
直進走行の実験　2005年9月6日
カーブ走行に成功！　2005年9月5日
まっすぐ走らせるためには・・・　2005年9月2日

直進走行の実験

今日は、どれだけ正確に真っ直ぐ走らせることができるかの検証実験。テープを「直線状」に貼った実験コースを用意し、テープの上を不倒停止状態からめちゃめちゃゆっくり走らせることに。

タイヤの中心がこのテープの幅を超えたらハンドルをきって、常にテープの幅内に入るようにさせました。

タイヤの中心がコースのセンターからどの程度ずれたかという情報は、セイサク君のEYEカメラで検知させています。ちょっとした画像処理ですね。

実験の感触だと、±2cm程度の精度では真っ直ぐ走れそう。
＃ちなみにタイヤの幅も2cmです。（汗

カーブ走行に成功！

不倒停止タイプのセイサク君をカーブ走行させることに成功！！
＃こちらのタイプはカーブ走行が苦手でした･･･（＾＾；

成功のポイントは、小回りタイプとの重量の違いを調整できたから。

今まではジャイロセンサの取付け位置とか回路の見直しなど、基本的なところが十分にできていなかったため、調整が難しかったもので･･･

＃教訓：やっぱり基本は大切。

まっすぐ走らせるためには･･･

↑EYEカメラからハンドル部分を見た映像
狭い通路を精度良く走行させるため、セイサク君付属のEYEカメラから見た画像を利用して、ハンドルをきる走行実験。

EYEカメラからみえる画像は、タイヤと通路がまっすぐ一直線上に並んで、それに対してハンドルが直交･･･するはずがなぜかずれてしまっていました。
原因を調べたところ、セイサク君の腰が傾いていることが判明。まっすぐに戻すと、無事解決しました♪

これで、真っ直ぐ走らせることができるぞ〜　p（＾-＾）q

セイサク君復活！

セイサク君の復旧作業の目処が立ち、なんとか以前のように、不倒停止ができるようになりました。＃やれやれ。良かった〜。

今日は、CEATECのデモの打ち合わせも行なって内容がほぼ確定しました。9/20もしくは9/21にほぼ最終仕様に近い状態のデモ動作をビデオ撮影するとか・・・

この3週間で、まだまだ検証しなくてはいけない動作があるんですけど、本当に大丈夫か＞自分（＾＾；）