直進走行の実験

今日は、どれだけ正確に真っ直ぐ走らせることができるかの検証実験。テープを「直線状」に貼った実験コースを用意し、テープの上を不倒停止状態からめちゃめちゃゆっくり走らせることに。

タイヤの中心がこのテープの幅を超えたらハンドルをきって、常にテープの幅内に入るようにさせました。

タイヤの中心がコースのセンターからどの程度ずれたかという情報は、セイサク君のEYEカメラで検知させています。ちょっとした画像処理ですね。

実験の感触だと、±2cm程度の精度では真っ直ぐ走れそう。
＃ちなみにタイヤの幅も2cmです。（汗